autovue故障案例——抓取臂定位错误一例-九游会登陆

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故障现象

抽屉12号卡槽位置存在试剂卡,抓取臂试图从此处拾取试剂卡时,从初始位置向左移动到抽屉拾取窗上方后即向右返回,报警提示抓取臂定位错误。如果抽屉12后卡槽位置不放置试剂卡,则不产生此错误。

报警原理:

抓取臂移动中检测到目的坐标超出机械移动范围,为防止发生意外终止移动,产生报警。这个现象比较典型,可以查看后台数据加以验证。目录c:ocdav2g文件夹中的config.xml中指明抓取臂y方向移动极限值为2220,而当前调整值中12号卡槽对应的值为22252229

 

 

 

用户现行方案:

禁用抽屉12号卡槽位置。用户模式使用中可以不使用12号卡槽,但是诊断模式进行周期维护时必须使用这两个卡槽位置。

 

 

 

 

 

 

处理过程:

1. 查看后台数据确认调整位置超限,尝试重新调整,因机械调整已到达极限无法纠正。

2. 怀疑抽屉本身关闭不到位,人为推紧抽屉发现有较多余量,检查发现抽屉挂钩作用的锁止销松动。

 

 

 

 

 

3.重新紧固锁止销,重新调整抓取臂相关位置。

 

 

 

 

 

启示

此次遇到的是两侧销柱均松动,导致抽屉关闭不到位,y方向整体靠前。如果只有一侧松动,则可能引起抽屉倾斜,导致抓取动作拾取失败。如果更为严重两侧销柱完全脱落,则会引起抽屉无法关闭。

 

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